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%           CapÃ­tulo 2: MARCO TEÃ“RICO - REVISIÃ“N DE LITERATURA
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\chapter{Marco teÃ³rico}
En este capÃ­tulo, normalmete se ponen todas las ecuaciones que se van a usar en la tesis, asÃ­ ya nomÃ¡s se hace rferencia a la ecuaciÃ³n tal o "como se viÃ³ en el capÃ­tulo 2", y esas cosas.
%inserciÃ³n de codigo de Matlab
%Es conveniente sangrarlo (los de proteco dicen "indentarlo") para que no se encime con los nÃºmeros  de las lÃ­neas a la izquierda
\begin{lstlisting}[frame=single]
    % Declaracion de las variables simbolicas
    syms u z1 z2 z3 z4 J m M g l 
    % Matrices involucradas
    E = [J+m*l*l m*l*cos(z1);m*l*cos(z1) M+m] 
    F = [m*g*l*sin(z1);u+m*l*(z3*z3)*sin(z1)] 
    % Despeje
    V = E\F
\end{lstlisting}

\blindtext</pre></body></html>